Pybulletでマルチシミュレーションを行う

深層強化学習の研究をしていると，pybulletを物理シミュレータとして，よく使います．
公式ドキュメントには，シミュレータは1つで動かすことを前提に書かれています．
しかしA3CやPPOなどのプログラムでは，複数エージェントで動かしたいことが多いと思います．

そこで今回は，pybulletでマルチシミュレーションをする方法を調べました．

解決策

解決策は，このイシューに書いてある通りです． github.com

以下のソースコードように，BulletClient関数により，複数のシミュレータを動かす事ができます．

import pybullet_utils.bullet_client as bc
import pybullet
import pybullet_data

p0 = bc.BulletClient(connection_mode=pybullet.DIRECT)
p0.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

p1 = bc.BulletClient(connection_mode=pybullet.DIRECT)
p1.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

pgui = bc.BulletClient(connection_mode=pybullet.GUI)

p0.loadURDF("r2d2.urdf")
p1.loadSDF("stadium.sdf")
print(p0._client)
print(p1._client)
print("p0.getNumBodies()=",p0.getNumBodies())
print("p1.getNumBodies()=",p1.getNumBodies())
while (1):
        p0.stepSimulation()
        p1.stepSimulation()
        pgui.stepSimulation()

注意点としては，import pybullet_utils.bullet_client as bcにしないと，bc.BulletClientが使えないことです．
多分僕のpythonに関する知識不足ですが，pybullet_utils.bullet_client.BulletClient()だと動かなかったです．